Ângela nasceu em 1474 na cidade de Desenzano, Itália, numa família pobre de bens e riquíssima de espiritualidade. Desde a infância desejava a vida religiosa, gostando de ler sobre a vida dos padres do deserto e imitar, como podia, as suas duras penitências. Cedo ficou órfã de pai e mãe, e foi morar, junto com sua irmã menor, na casa de um tio. Porém estes dois faleceram também. Dedicou-se então, já na plena juventude, a desenvolver o projeto de educar as meninas e as jovens, particularmente às mais expostas aos perigos morais. Acompanhada de outras jovens, visitava as prisões e hospitais, e cuidava dos pobres e abandonados.
Impressionada com a decadência dos costumes familiares, uma trágica consequência do espírito pagão da Renascença, focou seus esforços na educação das moças, das quais dependia largamente a saúde moral das famílias. Para isso criou a comunidade das Servas de Santa Úrsula – em homenagem a esta mártir que com suas companheiras morreu por defender sua religião e castidade. Queria assim formar as futuras mães de acordo com a doutrina da Igreja. A característica da instituição, inovadora para a época, era a forma maleável, adaptável às circunstâncias de tempo e lugar, com apenas um mínimo de vida comum.
Para fortificar-se espiritualmente nesta missão, Ângela, no ínicio da sua obra, peregrinou à Terra Santa. Na viagem, adoeceu e perdeu a vista, de modo que nada pôde enxergar do lugar, a não ser pela fé. Na volta, o navio, providencialmente, perdeu o rumo e atracou na ilha de Cândia – Creta – onde havia próximo ao porto um santuário, e nele um crucifixo milagroso. Ângela foi até lá e rezou pedindo a Deus a cura, e foi imediatamente atendida. Em agradecimento, ela fez uma outra peregrinação, a Roma, no jubileu de 1525, onde o Papa Clemente VII a recebeu e abençoou sua obra.
Em 27 de janeiro de 1540, aos 75 anos, Ângela faleceu, e no seu túmulo foram constatados muitos milagres. Sua obra continuou e, em 1903, as várias comunidades se reuniram numa federação, mantendo a proposta inicial de educar a juventude feminina, especialmente as futuras mães de família, conservar os bons costumes, e dar assistência aos pobres e enfermos.
