Nascido em 1837 em Goch, pequena cidade da Baixa Renânia na Alemanha, Arnaldo foi o segundo de onze filhos numa fervorosa família cristã de classe média. Ali aprendeu o amor à Santíssima Trindade, a devoção ao Espírito Santo e a preocupação pelas missões, bem como a responsabilidade no trabalho.